本文整理于 2026 年 10 月 27 日，依据 2026 年 9 月 18 日的项目诊断记录。它描述当时的局部验证，不代表当前完整系统或真实机器人已通过验收。

先检查接口，再讨论模型能力

在机器人实验中，模型输出了一串数字，并不意味着执行器理解了同一个动作。绝对关节位置与增量、夹爪命令与实测开度、归一化数值与物理单位，都需要明确约定。

这轮复现中，我们先核对了 π0.5 的输入输出适配与 ARX X5 的训练配置，并修复了夹爪的连续命令路径。这个过程没有更换或重新训练模型权重。它提醒我们：看到动作异常时，应先把“模型提出了什么”和“环境实际执行了什么”拆开。

命令不等于事实

这次适配里，策略状态的手臂部分使用实测关节角；夹爪部分则按该策略约定使用上一条命令开度，同时单独保存实测状态用于诊断。这是特定模型接口的约定，不是所有机器人通用的做法。

信息 能说明什么 不能单独说明什么
夹爪闭合命令 控制器希望夹爪收拢 已经接触物体或抓取成功
实测关节位置 当前运动状态 目标是否已经完成
接触与物体运动 是否存在接触、物体是否抬起 完整搬运过程是否稳定

我们取消了原先的夹爪滞回开关，恢复连续归一化命令，避免把策略的连续输出误变成几档开合。但即使输出范围恢复正常，任务也不一定成功。

一个可复用的检查顺序

  1. 写清状态字段的来源：传感器测量、上一条命令，还是填充占位。
  2. 写清动作表示：绝对量或增量、单位、顺序、左右臂和夹爪的位置。
  3. 用固定输入检查预处理与后处理，确认转换符合对应训练配置。
  4. 保存模型原始输出、执行器目标和实测状态，对同一时间段逐项比较。
  5. 最后再检查物体运动与任务结果，避免把“命令已发出”当作“动作已完成”。

这次修复证明到哪里

接口与控制测试提供了局部证据，但当时的短程在线策略任务仍未通过：瓶子没有稳定抓起，也没有被投入目标容器。后续又发现了物体质量解释的问题。

因此，“接口错误已经修复”和“策略已经成功完成任务”应当是两个独立结论。相机外观、坐标、物理接触和推理实现的差异，仍然需要继续核对。

学习来源：项目记录《已知问题修复与验收（2026-09-18）》。本文仅提炼方法和观察，不包含部署地址、凭据或内部运行日志。