本文整理自 2026 年 9 月 18 日的抓取诊断记录。下面是保存动作的局部回放结果，不是新开展的实验，也不代表完整任务成功率。

表面现象：夹爪闭合了，瓶子仍然掉落

最初看到的现象是瓶子倾倒、脱落，很容易把它解释成“模型不会抓”或“夹爪力量不足”。

进一步核对后发现，布局中的质量元数据被直接当作 22 kg 写入仿真。原环境的刚体加载逻辑会对该质量值应用上限，这个物体实际应使用 0.5 kg。迁移时漏掉了这层运行时处理，负载变成了原来的 44 倍。

这个问题说明，复制配置文件并不等于复制运行语义。数据进入环境后，还可能经过默认值、单位转换或数值裁剪。

固定动作，只改变一个条件

诊断使用相同布局、保存的前 60 步策略动作和真实接触条件，比较了质量与增益的影响：

条件 瓶子峰值升高 观察结果
22 kg，原夹爪增益 3.28 mm 倾倒、脱落
22 kg，提高夹爪增益 3.37 mm 仍然脱落，未采用
0.5 kg，原夹爪增益 104.14 mm 抬起并保持，局部回放通过

恢复质量语义时，没有修改模型动作、额外提高摩擦，也没有引入吸附。这样才能把观察到的改善与质量修复联系起来。

抓起与搬运，要分开验证

在同一段动作回放之后，固定实测手臂位置并保持夹爪命令 3 秒，瓶子持续悬空。这个阶段没有新的模型预测，也没有额外策略纠偏。

但动态搬运仍存在边界：当时记录中的左臂双侧接触率为 96.97%，低于原定 98% 的通过门槛，因此对应回归仍然失败。没有为获得“通过”而放宽阈值。

这两件事可以同时成立：错误负载已经修复；搬运中的接触连续性仍然需要研究。

我们学到了什么

遇到抓取失败，先检查编译后的真实物理量，而不仅是配置文件中的原始值。质量、重力、实际关节状态和接触证据，能帮助排除一些看起来像模型问题的环境错误。

结论也应当保持具体：

  • 已有证据支持：修复错误质量后，原保存动作能够抓起并短时保持物体。
  • 证据尚不支持：所有搬运问题已经解决，或在线闭环已经完成整个任务。
  • 下一步：单独观察动态搬运时的接触变化，并验证新观测下的策略闭环。

学习来源：项目记录《瓶子脱落诊断与修复（2026-09-18）》。具体数值仅适用于该记录中的实验条件。